工业机器人的常用部件有哪些

工业机器人系统是典型的机电***系统，与一般的机械系统相比，除要求具有较高的定位精度之外，还应具有良好的动态响应特性，就是说响应要快、稳定性要好。一个典型的工业机器人系统，通常由控制部件、接口电路、功率放大电路、执行元件、机械传动部件及检测传感部件等组成。工业机器人常用的机械零部件一般包括常用转动副、移动副及其他零部件。常用转动副有：普通径向轴承、带柄轴承、球副等，移动副有：滚珠丝杠螺旋副、滑动导轨、直线器等，其他常用零部件主要有：齿轮减速装置、谐波齿轮减速器、蜗轮蜗杆等。

    为确保工业机器人系统的传动精度和工作稳定性，在设计中，常提出无间隙、低摩擦、低惯量、高刚度、高谐振频率、适当的阻尼比等要求。为达到上述要求，主要从以下儿方面采取措施。

①采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件，如采用滚珠丝杠螺旋副、滚动导向支承等。

②缩短传动链，提高传动与支承刚度。如用加预紧的方法提高滚珠丝杠副和滚动导轨副的传动与支承刚度，采用大转矩、宽调速的直流或交流伺服电动机直接与丝杠螺旋副连接以减少中问传动机构，丝杠的支承设计中采用两端轴向预紧或预拉伸支承结构等。

③选用有效传动比，以提高系统分辨率，减少等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能提高加速能力。

④缩小反向死区误差．如采取消除传动间隙、减少支承变形的措施。

⑤改进支承及架体的结构设计以提高刚性、减少振动、降低噪声。如选用复合材料等来提高刚度与强度，减轻重量、缩小体积使结构紧密化，以确保系统的小型化、轻景化、高、高速化和高可靠化。

随着工业机器人技术的发展，要求传动机构不断适应新的技术要求。
(1)精密化对某种特定的工业机器人系统(或产品)来说，应根据其性能的需要提出适当的精密度要求。虽然不是越精密越好，但由于要适应产品的高定位精度等性能的要求，对机械传动部分的常用零部件的精密度要求也越来越高。

(2)高速化产品工作效率的高低，直接与机械传动部件的运动精度相关。因此机械传动部分的常用零部件应能适应高速运动的要求。

(3)小型化、轻量化随着工业机器人系统(或产品)精密化、高速化的发展．必然要求其传动机构的小型化、轻量化，以提高运动灵敏度(快速响应性)、减小冲击、降低能耗。而且，为与微电子部件的微型化相适应，也要尽可能作到使机械传动零部件短小轻薄化。